Le nom de Baillet provient probablement du latin baliolum, peut-être dérivé du celte bali, allée d'ombre.

Le site est occupé 450 ans avant J.-C. comme l'atteste la découverte en 1987, d'un habitat rural sur son territoire (près du pont SNCF).

Une villa gallo-romaine existe ensuite dès le IVeme siècle. Christianisés au Vème siècle, les habitants se regroupent autour de l'ancien sanctuaire païen dans le secteur dit "Vieille Eglise", qui témoigne de 5 siècles de civilisation gallo-romaine.

Le village est pour première fois mentionné en 832 dans la charte de l'abbé Hilduin qui partage les revenus de l'abbaye de Saint-Denis.

C’est dans cette charte du 22 janvier 832 qu’apparaît donc la première mention écrite du village : «baliolo».

Le suffixe "en France" est né apparemment de la présence de l’abbaye de Saint-Denis qualifiée de Saint-Denis-en-France depuis le Xe siècle environ à cause de son emprise profonde sur le Pays de France.

Bailleul-en-France ou Baillet-en-France a été le nom du village au moins depuis 1332 jusqu’à 1792 où «en-France» fut victime de la Révolution, sa restauration date de 1950.

Au XIIIeme siècle, la seigneurie échoit à la famille de Courtenay, issue du roi Louis XI. Baillet est alors un "lieu-fort" français fac aux Anglo-Navarrais établis à L'Isle-Adam, qui saccagent périodiquement la région.

Le pays est sans maître entre 1363 at 1377, et les ducs de Bourgogne et de Bourbon donnent Baillet à Guy le Baveux et à son fils Hutin.

Baillet est détruit par les Anglais de 1426 à 1446. Transmis par Jeanne la Baveuse,

le fief, possession des comtes d'O au Moyen Âge, se développe autour de son château féodal, avant de devenir une possession des Guise qui plongent la région dans les guerres de Religion.

Le duc de Choiseul-Praslin acquiert la terre de Baillet au XIX^e siècle et devient le bienfaiteur du village, qu'il fait entrer dans l'ère moderne.

Le village est pillé durant la guerre de 1870.

Le château est acheté en 1930 par l'Union fraternelle des métallurgistes CGT de la région parisienne qui le transforme ainsi que son parc en parc de loisirs après l'instauration des congés payés en 1936.

Il fonctionnera jusqu'en 1972, date à laquelle il est vendu au C.N.P.O (Caisse Nationale de Prévoyance des Ouvriers du Batiment). Ce chateau sera détruit par les flammes en

Racheté par la Municipalité au début des années 2000, le parc fera l'objet de fouilles archéologiques qui ont mis à jour des statues provenant du pavillon soviétique de l'exposition universelle de Paris en 1937.